Torchiara deriva forse il suo nome dalla turcula, cioè dalla presenza sul territorio di un torchio per spremere le uve. Un’altra ipotesi vuole che il toponimo Trocclara, di cui nel terzo inserto dell’atto di concordia (anno 1100) tra il vescovo Alfano di Paestum e l’abate Pietro da Salerno, derivi da una locale torre («Quasi Turris clara», chiara cioè per le sue Torri).
La storia della piccola comunità di Torchiara s’iscrive nella tipologia degli eventi coinvolgenti tutta la Baronia del Cilento con i frequenti passaggi di proprietà da un feudatario all’altro.
Nel 1535 l’ultimo principe di Salerno, Ferrante Sanseverino, vendette questo feudo per ducati 5500 a Francesco De Ruggiero di Salerno. Il feudo rimase ai De Ruggiero, attraverso i discendenti, fino al 1598 quando, insieme con quello vicino di Copersito, fu venduto a Marfisia del Vecchio, moglie di Alessandro De Conciliis: rimase in possesso dei baroni De Conciliis nei secoli seguenti fino agli inizi del 1800.
Nel XIX secolo Torchiara ha dato il suo contributo ai moti insurrezionali che cercavano di sbalzare dai loro troni i grandi, medi e piccoli monarchi per creare l’unità d’Italia. Si distinsero Gian Battista Riccio e i fratelli Angelo e Carlo Pavone, animatori della rivolta locale e collegati con i liberali di tutto il Cilento: una lapide collocata nella frazione Sant’Antuono un secolo dopo l’evento storico ricorda il luogo del raduno della colonna di rivoltosi che, al comando di Angelo Pavone, doveva congiungersi alle altre a Vallo della Lucania. Tutta la vicenda era votata all’insuccesso però essa restò nella memoria popolare come evento di ampia portata se ancora nel secolo scorso un tal Cola ‘o paccio cantava nelle fiere questi versi altisonanti: “Si vuó sapé quanno se muvìa la nazione, foie li ricessetti re jennaro, primo tenende Minico Picone, ronn’Angilo Pavone lu generale”. Nel 1848 Torchiara fu considerata dalle autorità “covo dell’insurrezione” tanto che fu allestita una nave per portare ad Agropoli un battaglione di soldati con il compito di “porre a dovere il circondario di Torchiara”. Un funzionario borbonico riferiva che “la principale riunione dei rivoltosi era la taverna di Sant’Antuono”.
Torchiara ebbe per circa un secolo un prestigioso ruolo amministrativo. Nel 1807, con l’introduzione del codice napoleonico, il Regno delle Due Sicilie fu frazionato in dieci province suddivise in distretti e circondari, strutture di carattere territoriale intermediarie tra la Provincia e i singoli comuni. Per la sua centralità territoriale, dal 1811 a Torchiara fu affidato il ruolo di capoluogo del circondario appartenente al Distretto di Vallo, che riuniva Agropoli, il comune più piccolo, Prignano Cilento, Cicerale, Laureana Cilento, Rutino e Ogliastro Cilento.
